Los Dacentrurus se descubrieron en Portugal donde encontraron huevos que se cree eran de su especie. El 23 de mayo de 1874, James Shopland informó al profesor Richard Owen que había encontrado un esqueleto fósil en la Gran Cantera de Swindon en Wiltshire. Originalmente se llamó Omosaurus, pero resultó que el nombre ya había sido utilizado. Entonces fue llamado Dacentrurus. Dacentrurus se cree que tiene picos de hombro similar al Kentrosaurus de África y Huayangosaurus de China.

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